In dieser Arbeit wird die Trajektorienplanung für ein automatisiertes Fahrsystem behandelt. Es
werden sowohl kontinuierliche lokal konvergierende als auch diskrete global optimale
Verfahren beschrieben. Es wird analytisch und im Experiment gezeigt dass beide Ansätze für das
automatisierte Fahren geeignet sind wobei jeweils unterschiedliche Fahrsituationen abgedeckt
werden. This work describes trajectory planning for autonomous driving. It treats continuous
methods which converge to a local optimum as well as combinatorial methods which are
globally optimal. It is shown by analysis and experimentally that both approaches are suitable
for autonomous driving but cover different driving situations.
