EAN: 9783731508878

ÜBER DEN EINFLUSS DER FUSSGEOMETRIE AUF DIE ENER...

Der Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen wird untersucht.
Es wird eine Methode zur Optimierung der Fußgeometrie für einen zweibeinigen Roboter
entwickelt. Grundlage ist ein ebenes Modell mit beliebieger  konvexer Fußgeometrie in
Kombination mit einer Regelung auf Basis der hybriden Nulldynamik. Es werden optimale
Bewegungen und Fußgeometrien ermittelt. Im Vergleich zu einem Modell mit Punktfüßen ergeben
sich Energieeinsparungen von über 80%. The influence of foot geometry on energy efficiency in
bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a
bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry
in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries
are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a
model with point feet.

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