Ein augmentierendes Exoskelett wird bestenfalls erst vom Benutzer wahrgenommen wenn es
unterstützende Drehmomente auf die Gelenkachsen des Benutzers aufprägt. Die vorliegende Arbeit
befasst sich deshalb mit der Entwicklung von kinematisch kompatiblen Gelenkmechanismen für
Beinexoskelette und deren Evaluierung über die Interaktionskräfte an der
Mensch-Roboter-Schnittstelle. Basierend auf diesen Interaktionskräften wird zudem ein Ansatz
zur Online-Klassifikation von 13 Bewegungstypen vorgestellt. Exoskeletons for augmentation
should be transparent until assistive torques on the user's joints are exerted. In this work
kinematically compatible joint mechanisms for lower limb exoskeletons are developed and
evaluated utilizing the interaction forces at the physical human robot interface. Based on
these interaction forces an approach to classify 13 different motions types is further
presented which can be used to adept the exoskeleton control to a particular motion type.
