Automatische Erzeugung langzeitverfügbarer Punktmerkmalskarten zur robusten Lokalisierung mit Multi-Kamera-Systemen für automatisierte Fahrzeuge - Marc Sons Kartoniert (TB)

Hochautomatisierte Fahrzeuge benötigen eine präzise Eigenlokalisierung um sich zuverlässig sicher und effizient im innerstädtischen Straßenverkehr zu bewegen. Diese Arbeit präsentiert eine vollumfängliche Methode zur Erstellung und Aktualisierung von hochgenauen 3D-Lokalisierungskarten und eine Methode zur präzisen und robusten Lokalisierung mit Multi-Kamera-Systemen. Automated vehicles heavily rely on accurate self-localization to operate safely and efficiently in dynamic road traffic scenarios. In this work an iterative and robust approach to create highly accurate maps comprising any num ber of drives of arbitrary length with constant computation complexity is proposed. Furthermore a high-precision self-localization method using multiple cameras covering the surrounding environment is presented.