Hochautomatisierte Fahrzeuge benötigen eine präzise Eigenlokalisierung um sich zuverlässig
sicher und effizient im innerstädtischen Straßenverkehr zu bewegen. Diese Arbeit präsentiert
eine vollumfängliche Methode zur Erstellung und Aktualisierung von hochgenauen
3D-Lokalisierungskarten und eine Methode zur präzisen und robusten Lokalisierung mit
Multi-Kamera-Systemen. Automated vehicles heavily rely on accurate self-localization to operate
safely and efficiently in dynamic road traffic scenarios. In this work an iterative and robust
approach to create highly accurate maps comprising any number of drives of arbitrary length
with constant computation complexity is proposed. Furthermore a high-precision
self-localization method using multiple cameras covering the surrounding environment is
presented.
