In dieser Arbeit wird ein auf Haptic-Shared-Control basierendes Konzept vorgeschlagen welches
Menschen bei der Übernahme einer Aufgabe von einer Automation wie beispielsweise am Ende einer
hochautomatisierten Fahrt unterstützt. Die Beschreibung der Interaktion durch zeitvariante
Differentialspiele erlaubt einen modellbasierten Reglerentwurf sowie die Schätzung der
aktuellen Bereitschaft des Menschen. Der Nachweis von performanteren und sicheren Transitionen
erfolgt in mehreren Experimenten. This work proposes a concept based on haptic-shared control
to assist humans in taking over a task from an automation such as at the end of highly
automated driving. The description of the interaction by time-variant differential games allows
a model-based controller design as well as the estimation of the human's current readiness to
take over. Several experiments demonstrate more performant and safe transitions with the new
approach.
