Der Einsatz radselektiver Antriebe an der gelenkten Achse ermöglicht neben dem Vortrieb
gleichzeitig die Umsetzung einer Lenkkraftunterstützung. Die vorliegende Arbeit stellt ein
gesteuertes und geregeltes Verfahren zur Ansteuerung radselektiver Antriebe mit dem Ziel der
Reduktion des Lenkradmoments vor. Der entwickelte optimale linear-quadratisch-integrale Regler
erreicht eine hohe Regelgüte bei gleichzeitiger Gewährleistung der Fahrsicherheit und Reduktion
des Energiebedarfs. The use of wheel-individual drives on the steered axle simultaneously
enables propulsion and implementation of steering assistance. This work presents a closed-loop
and open-loop method for controlling wheel-selective drives with the aim of reducing the
steering wheel torque. The proposed optimal linear-quadratic-integral controller achieves a
high control quality while ensuring driving safety and reducing energy consumption.
