Eine robuste Navigation sowie die Kartierung der Umgebung ist elementar für autonome
Fluggeräte. Dies ist insbesondere in schwierigen Bedingungen durch Einschränkung der Sicht oder
des GNSS-Empfangs sehr herausfordernd. Im Rahmen dieser Arbeit werden daher multisensorielle
Fusionsverfahren basierend auf FMCW-Radarsensoren Kameras und Inertialsensorik entwickelt.
Diese Verfahren können auch in schwierigen Bedingungen eingesetzt werden wie in verschiedenen
Szenarios demonstriert wird. Robust navigation as well as mapping of the environment are
critical for autonomous aerial vehicles. This is especially challenging in poor visual
conditions or degraded GNSS. Therefore this thesis proposes multi-sensor fusion approaches
based on FMCW radar cameras and inertial sensors. These approaches can cope with such
challenging conditions as demonstrated in different scenarios.
