In dieser Arbeit befasst sich der Autor mit dem Einsatz von Festkörpergelenken in
parallelkinematischen Manipulatoren zur Erzeugung von hochpräzisen sechsachsigen
Positionierbewegungen. Dabei wird zum einen eine Methodik erarbeitet die eine Auslegung und
Optimierung derartiger Mechanismen in wenigen Schritten ermöglicht. Zum anderen wird speziell
für die Montage von optischen Bauteilen ein Mikromanipulator realisiert und an verschiedenen
Beispielen aus der Lasertechnik erprobt.
