In dieser Arbeit wurden Methoden und Anwendungen der autonomen haptischen Exploration von
unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand untersucht. Es wurde ein
Explorationsverfahren entwickelt mit dem ein Roboter haptische Objektmerkmale erfassen kann.
Als wichtige Anwendungen wurde die Planung von möglichen Griffen auf Grundlage der
Explorationsdaten untersucht sowie eine zur Klassifizierung und Erkennung geeignete
Objektrepräsentation.
