Voraussetzung für eine zuverlässige Lokalisierung im Schienenverkehr sind geometrische Karten
des Trassennetzes. Diese existieren häufig nicht. Manuelle Verfahren zur Kartierung sind mit
hohen Kosten verbunden. Abhilfe schafft die Verwendung fahrzeuginterner Sensoren. Deren
automatisierte Verarbeitung erfordert simultan zur Kartierung der Umgebung die Lokalisierung
des Fahrzeugs. Abhängigkeiten zwischen der Fahrzeugbewegung und der Karte werden auf diese
Weise berücksichtigt.
