Biologische Lösungsansätze versprechen großes Potential für den technischen Fortschritt. Für
Robotikantriebe können Spinnenbeine als optimales Vorbild dienen da sie einerseits Leichtbau
Kompaktheit und Sensibilität sowie andererseits kraftvolle dynamische Bewegungen in sich
vereinen und dabei essentielle Grundanforderungenan technische Gelenkantriebe erfüllen. Im
Rahmen der Arbeit wurde mit Hilfe von Grundsatzuntersuchungen und der Biology-Push-Methodik
erstmals der Transfer des antagonistischen Spinnenbeinprinzips in einen technischen
Gelenkantrieb erreicht. Das Funktionsprinzip dieses neuartigen Roboterantriebs wurde mit
mathematischen Modellierungen und experimentellen Verifikationen wissenschaftlich
ausgearbeitet. Die Erkenntnisse dieser Analysen ermöglichten die Ableitung einer
Auslegungsmethodik.Die Validierung erfolgte anhand eines spinnenartigen Laufroboters. Damit ist
der Gelenkmechanismus als neues Antriebselement allgemeingültig anwendbar und in der Robotik
als neuer Aktuator einsetzbar.
