Schon immer waren Menschen von der Idee fasziniert einen kiinstlichen Menschen zu erschaffen
um ihn fiir ihre Zwecke einsetzen zu konnen. So beschreiben schon Ovid und Homer Figuren aus
Elfenbein und Gold die zu Lebewesen werden. Auch im 13.Jh. sollen Alchimisten erste
Experimente unternommen haben um einen kiinstli chen Menschen im Reagenzglas zu erzeugen. Uns
allen ist Goethes Homunkulus (lat. Menschlein) aus seinem Werk Faust bekannt. Auch die heutige
Entwicklung des autonomen mobilen Roboters ist vielleicht aus dieser Sicht zu begriinden. Diese
Systeme sollen selbstandig Wahrnehmungen mit Handlungen verbinden konnen. Dazu sind allerdings
noch groBe Entwicklungsan strengungen notwendig. In einem industriellen Umfeld wird der Begriff
Roboter niichterner gesehen. Hier wird unter Roboter immer Industrieroboter verstanden. Dieser
hat heute nichts mit den Fiihigkeiten oder dem Aussehen eines Menschen gemeinsam. Die
produzierende Industrie setzt Industrieroboter in zunehmendem MaBe integriert in Roboterzellen
ein. Dieser Schritt zur Automatisierung der Produktion bedingt Investitionen in erheblichem
Umfang. Planung und Programmierung von Robotern Roboterzellen sowie von
Roboter-Fabrikationsanlagen miissen daher von vornherein unter Aspekten der Sicherheit und der
Wirtschaftlichkeit erfolgen. Beim Einsatz einer Roboterzelle miissen komplexe
Aufgabenstellungen verschieden ster Art gelost werden. Um z.B. eine Montagesequenz erfolgreich
durchzufiihren ist die Anordnung der Roboter und der umgebenden Maschinen von groBer
Wichtigkeit. In dieser Phase im allgemeinen als Zellentwurf bezeichnet miissen alle Komponen
ten so angeordnet werden daB die Montageaufgabe gelost werden kann und moglichst wenig Zeit
und Energie verbraucht werden.
