Die vorliegende Arbeit beinhaltet die Analyse der Kraftübertragung und die Modellierung des
Reibkoeffizienten mi auf rauen Oberflächen beim Abscheren von aktiv betriebenen Vakuumgreifern.
Es werden die beiden Hauptkomponenten bei der Elastomerreibung (Hysterese Adhäsion)
modelliert. Zudem wird der Formschluss untersucht und im Detail beschrieben. Mit Hilfe des
vorgestellten Reibmodells können Angaben für den Reibkoeffizienten zur Auslegung von
Haltesystemen mit Vakuumgreifern gemacht werden. The present work includes the analysis of the
load transmission and the modeling of the friction coefficient mi on rough surfaces during the
shearing process of actively-driven vacuum grippers. The two main components of elastomeric
friction (hysteresis and adhesion) are modeled. In addition the positive locking is also
examined in detail. The presented friction model allows to calculate the friction coefficient
and therefore to optimize the design of restraint systems for vacuum grippers.
