Für die Schätzung der Höhenkarten aus Sidescan-Sonardaten liefert die Arbeit mehrere Beiträge:
Ein neues Schätzverfahren das Sonarmessungen aus vorberechneten Sonarantworten von
Basiselementen sog. Kerneln zusammensetzt und so zu einer Höhenschätzung gelangt. Des
Weiteren ein dreidimensionales Verfahren das auf Markov Random Fields basiert und eine
Sidescan-Sonarsimulationsumgebung für beliebige dreidimensionale Szenen die auch verschiedene
Sonaraufnahmemodi und Terraingeneratoren bietet. This work makes several contributions to the
process of estimating elevation maps from side-scan sonar data: A new estimation method that
recreates sonar measurements by pre-computed known sonar responses (so called kernels) and then
derives a height profile from the kernels used. Additionally a 3D method based on Markov
Random Fields and a side-scan sonar simulation environment for arbitraty 3D scenes featuring
different sonar modes and several terrain generators have been developed.
