Roboter werden heutzutage nicht nur in Fertigungsstraßen eingesetzt sondern finden auch im
Bereich Medizin ihre Aufgabe. In dieser Arbeit wurde eine Analyse durchgeführt welche sich auf
einen seriellen redundanten Roboter und seine Parameter bezieht. Die Pivotpunkt-Restriktion
ergibt sich aus dem minimal-invasiven chirurgischen Szenario. Mit der Parameteranalyse wird die
Roboterperformanz durch Indikatoren beurteilt welche von den gewählten Parametern und dem
Operationsgebiet abhängig sind. Nowadays robots are used not only in production lines but also
in the field of medicine. In this thesis an analysis was performed which relates to a serial
redundant robot and its parameters. The pivot point restriction results from the minimally
invasive surgical scenario. The parameter analysis evaluates the robot performance by
indicators which depend on the selected parameters and the operating area.
