EAN: 9783731509356

MONOKULARE VISUELLE ODOMETRIE AUF MULTISENSORPL...

In dieser Arbeit werden die Grenzen aktueller Odometrieschätzung mithilfe monokularer
Kamerasysteme identifiziert und erweitert. Die Basis bildet der Bündelblockausgleich  für
welchen Punkte in zeitlichem Bildsequenzen verfolgt werden. Hieraus wird sowohl die
Kamerabewegung geschätzt als auch die Umgebungsstruktur rekonstruiert. Mithilfe eines LIDAR
wird die Tiefeninformation zu den Kameradaten extrahiert und in das Optimierungsproblem
integriert. In this work  the limits of current algorithms for odometry estimation for
monocular vision systems are identified and extended. The method is based on bundle adjustment
with which tracked feature points in a temporal image sequence are reconstructed and the motion
of the camera is estimated. Using an aditional LIDAR sensor  depth information that corresponds
to the visual feature points is extracted and integrated in the underlying optimization
problem.

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