Als klassischer Repräsentant mechatronischer Systeme ist die Robotik durch ein hohes Maß an
Interdisziplinarität geprägt. Die Entwicklung von Robotern erfordert daher ein vielschichtiges
Repertoire ingenieurtechnischer Kenntnisse. Das vorliegende zweibändige Werk deckt die dafür
notwendigen Grundlagen umfassend ab. Dabei wird die Roboterklasse der Manipulatoren betrachtet
mit Industrierobotern und Master-Slave-Systemen als bedeutende Vertreter.Verständlichkeit und
Anschaulichkeit stehen bei dem Lehrbuch im Vordergrund: Problemstellungen werden stets durch
einführende Beispiele veranschaulicht und motiviert. Bei den nachfolgenden detaillierten
Herleitungen liegt ein besonderes Augenmerk auf Anschaulichkeit und Nachvollziehbarkeit. Hierzu
dienen kleine Darstellungsschritte viele farbige 3D-Illustrationen sowie erläuternde
Beispiele. Außerdem sind mathematische Formalismen auf ein notwendiges Minimum reduziert. Durch
dieses Prinzip werden auch komplexere oftmals unter Lernenden gefürchtete Zusammenhänge
verständlich gemacht wie zum Beispiel die Euler-Drehung Regelungsverfahren oder der
Lagrange-Formalismus zur Berechnung von Dynamik. Zur einfachen praktischen Umsetzbarkeit sind
die dargestellten Sachverhalte auch immer in Vorgehens-Rezepten zusammengefasst. Dieses Buch
richtet sich daher nicht nur an Studierende sondern auch an berufserfahrene Entwickler innen.
Band 1 Modellbildung von Kinematik und Dynamik führt kurz in die Entwicklungsgeschichte der
Robotik ein und grenzt die Roboterklasse der Manipulatoren ab. Im Hauptteil stehen
mathematische Bewegungsmodelle für Manipulatoren im Fokus. Diese Modelle stellen das Fundament
moderner effektiver Entwicklung von Manipulatoren dar. Direkte inverse sowie differentielle
Kinematik liefern dabei zunächst masselose nur durch die geometrische Anordnung der
Bewegungsachsen bestimmte Modelle. Dynamik erweitert dies um den Aspekt massebedingter Trägheit
sowie einwirkender Kräfte und Momente. Aufbauend auf diesen Bewegungsmodellen werden in Band 2
die Grundlagen für die wichtigsten Auslegungstätigkeiten bei der Entwicklung von Manipulatoren
behandelt.
