9783731502562 - Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen - Fabian Bauer Kartoniert (TB)

EAN: 9783731502562

Produktdaten aktualisiert am: 13.11.2024
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In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den
Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte
Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des
Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit
werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung
numerischer Algorithmen optimiert.

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